• Order Generation

    시스템 상에서 제품 이송 작업 요청 시, AGV는 지정된 장소로부터 목적지로 제품을 이송하는 일련의 작업 절차를 수행하게 됩니다.
    이송 작업에 필요한 Data는 AGV 제어 시스템에 의해 생성되어 AGV에 전달되며, 이 과정을 정의하는 것이 시스템 설계 시 가장 우선적으로 고려해야 할 사항입니다.
    일반적으로 아래 제시된 방법에 의해 제품 이송 작업이 자동으로 생성될 수 있게 시스템을 구성합니다.

    A. Push-button or sensor
    Station 주변에 버튼 또는 센서를 설치하고 네트워크에 연결하면, AGV 제어 시스템은 이들의 상태 값을 확인하여 이송 작업을 자동으로 생성할 수 있습니다.
    B. Host System
    MES, WMS 그리고 ERP와 같은 공정 관리 시스템으로터 직접 이송 작업에 필요한 Data를 네트워크 상의 정해진 프로토콜로 전송 받아 작업을 생성할 수 있습니다.
  • Order Allocation

    제품 이송 작업이 생성되면, AGV 제어 시스템은 해당 작업을 수행하기에 적합한 AGV에 이송 경로를 포함한 작업 정보를 전달합니다.
    만약 시스템 내 여러 Type의 AGV가 운영된다면 이송 제품을 이 · 적재 할 수 있는 AGV에 작업이 할당되고, 모든 AGV가 다른 이송 작업에 종속되어 있는 경우, 해당 작업은 작업 대기 목록에 등록되게 됩니다.
    여러 AGV가 작업 대기 상태일 경우에는, 제품 적재 Staiton에 가장 빠르게 접근할 수 있는 AGV에 작업을 할당합니다.

  • Order Completion

    제품 이송 작업이 완료되면, AGV는 AGV 제어 시스템에 할당된 제품 이송 작업이 완료 되었음을 보고합니다.
    필요한 경우 AGV 제어 시스템도 마찬가지로, 관련 정보를 상위 공정 관리 시스템에 보고합니다.
    AGV 시스템은 운전 시간동안 이송 작업 생성부터 이송 작업 완료 보고까지 일련의 이송 관련 절차를 반복해서 수행하게 됩니다.

    Exception Handling

    가끔씩 예상치 못한 조건으로 인해 제품 이송 작업이 비 정상적으로 종료되는 경우가 있습니다.
    이와 같이 이송 절차 수행 중 발생될 수 있는 많은 예외 조건들에 대응할 수 있도록 AGV 제어 시스템을 설계해야 합니다.
    예를 들어 이송 작업이 취소 되었을 경우, AGV 제어 시스템은 작업을 수행 중인 AGV에 작업 취소 명령을 내리고 진행 중인 작업 상태에 따라 적절한 조치를 취할 수 있게 제어해야 합니다.

  • Traffic Management

    시스템 운영 중 원활한 물류 흐름이 유지되고 병목 현상이 발생되지 않도록, Traffic 제어 방안을 Layout 설계 시 반영합니다.
    기본적으로 AGV가 동시에 양 방향으로 교차 주행할 수 있도록 경로를 구성하지만, 교차로 및 공간적 제약으로 인해 교차 주행이 어려운 구간에서는 어떤 AGV에 주행 우선권을 부여하고, 대기시킬 것이지에 대한 통제가 필요합니다.
    위와 같은 Traffic 제어는 AGV 제어 시스템의 주요 기능 중 하나입니다.

    Driving path allocation
    제품 이송 명령을 대기중인 AGV에 할당할 때, AGV 제어 시스템은 이송 경로 정보를 함께 전달합니다.
    Traffic 구간이 다른 AGV에 의해 점유되어 있을 경우, 우회할 수 있는 경로로 AGV를 유도합니다.
    Deadlock Resolution
    교차 구간에서 두 AGV가 서로 다른 방향으로 주행 중, 마주보게 되는 경우 DEADLOCK 상황이 발생됩니다.
    DEADLOCK이 발생되지 않게 AGV 제어 시스템은 우회 경로를 활용하거나 교차 구간 진입 우선 순위를 부여하는 방식으로 AGV를 제어합니다.
  • Traffic Rules

    Traffic 발생으로 인한 이송 지연 시간을 최소화하기 위해, Layout 설계 단계에서부터 Traffic 제어 방안을 반영해야 합니다.
    아래는 교차로 등의 Traffic 구간에 적용되는 기본 제어 방안으로, 시스템 운전 조건 및 요구 사양에 준하여 수정되거나 필요한 항목을 추가할 수 있습니다. 시스템 내 다수의 AGV를 운영해야 하는 경우, 사전 시뮬레이션 작업을 통해 예상되는 Traffic 발생 빈도와 제어 방안에 대한 검토가 가능합니다.

    Driving Priority Assignment in Traffic Section
    • Traffic 구간에 선 진입한 AGV에 주행 우선권을 부여합니다.
    • 이송 작업을 할당 받은 AGV에 주행 우선권을 부여합니다.
    • 이송 작업을 수행 중인 AGV에 주행 우선권을 부여합니다.
    • 이송 화물을 적재한 AGV에 주행 우선권을 부여합니다.
    • 이송 우선 순위가 높은 화물을 적재한 AGV에 주행 우선권을 부여합니다.
  • General Data Flow of AGV system

    시스템 내에서의 주요 Data 흐름은 아래 제시된 Diagram을 참조합니다. 제어 시스템과 AGV는 무선, 주변 장치 및 상위 시스템과는 TCP/IP 소켓 통신 또는 정해진 통신 방식으로 데이터를 송 · 수신 합니다. 이송 작업 요청 시 , AGV 제어 시스템은 대기 중인 AGV에 작업을 할당하고 작업 진행 상태를 실시간으로 확인하며, 작업 결과를 상위 시스템에 보고합니다.

  • Inteface with Eqiupment Controller

    필요한 경우, AGV 시스템은 자동문, Lifter 또는 현장에 설치되어 있는 다른 주요 설비들과 직접 인터페이스 할 수 있습니다.
    AGV 제어 시스템은 인터페이스 되는 장비 또는 공정 설비와 전용 네트워크로 연결되어 현재 동작 상태 값을 Digital 입력 값으로 확인하고 Digital 출력 값으로 현재 운전 조건에 준하여 필요한 제어를 실행합니다.

    • Interface for Vehicle Driving
      AGV 경로상에 설비가 설치되어 있는 경우, AGV 제어 시스템은 AGV가 설비 설치 지점을 통과할 수 있도록 해당 설비와 필요한 인터페이스를 진행합니다.
    • Interface for Load Handling
      이 · 적재 작업을 수행하기 위해 Station 설치된 설비와의 인터페이스가 필요할 수 있습니다.
      위와 같은 경우, AGV 제어 시스템은 AGV 운전 조건을 확인한 후, 단계별로 필요한 인터페이스를 진행합니다.
      경우에 따라 이 · 적재 작업에 필요한 인터페이스를 AGV가 직접 수행할 수 있습니다.
    • Interface for Safety
      AGV의 주행 경로 또는 이 · 적재 작업 반경에 근접하여 설치된 장비가 있을 경우, 충돌 방지를 위한 안전 관련 인터페이스가 필요합니다. AGV가 해당 장비에 접근하면, AGV 제어 시스템은 장비가 동작되지 않도록 요청합니다.
  • Interface with Other Control Systems

    현장에는 AGV 제어 시스템뿐 아니라 물류 자동화 및 공정 자동화에 필요한 다른 제어 시스템이 설치될 수 있습니다.
    필요한 경우, AGV 제어 시스템은 다양한 목적으로 타 시스템과 이송 작업 및 안전과 관련된 인터페이스를 진행합니다.
    타 시스템과의 인터페이스 구현에 정해진 방안이 없으므로 설치 사양 및 네트워크 사양을 고려하여 가장 적합한 방안을 적용합니다.
    기본적으로 적용되는 인터페이스 방안은 아래를 참조합니다.

    A. Database Sharing
    데이터베이스로 인터페이스 하는 경우, 지정된 경로에 특정 Table을 생성하여 필요한 정보를 공유합니다.
    일정 간격으로 DB Table을 확인하여 업데이트 된 공정 상태를 인지하고 이에 준하여 시스템 구성 요소들을 제어합니다.
    B. Message Transmission
    데이터 베이스를 활용할 수 없는 경우 정해진 프로토콜에 따라 타 시스템에 메시지를 전송하는 방안을 적용할 수 있습니다.
    일반적으로 메시지는 이벤트 발생 시, 또는 일정 간격으로 주요 공정 정보를 포함하여 상대편으로 전송됩니다.
    C. Hard-Wired I/O
    Digital 입 · 출력으로 인터페이스 하는 방안도 적용 가능합니다.
    각각의 제어 시스템을 별도의 I/O 장치에 연결하여 필요한 정보를 공유하므로 실시간으로 업데이트된 정보를 확인할 수 있습니다.