전문화된 AGV Control Platform인 NDC8 Solution은 높은 신뢰성과 안정성을 기반으로 효율성 높은 AGV 시스템 구축에 기여합니다.
Kollmorgen사의 AGV 사업 Partner로서 러셀 로보틱스는 NDC Solution을 적용한 AGV System을 지역 시장에 공급하고 필요한
교육 서비스를 제공하고 있습니다.
NDC Solution을 사용하여 기존 경로 유도 방식뿐 아니라, 보다 진보된 Navigation 기술을 적용할 수 있습니다.
위 영상에서 확인할 수 있듯이 Natural Nvagation은 주변 환경을 이용하여 경로를 유도하는 방식으로
기존 경로 유도 방식과 달리, 필요한 지형 지물 설치 없이 적은 투자 비용으로 AGV 시스템을 구축할 수 있습니다.
NDC Software를 사용하여 보다 효율적으로 시스템을 관리하고 업데이트 할 수 있습니다.
각 Part 별로 세분화된 전문 Design Tool로 경로 구성, 차상 제어, 시스템 운영 구조 등을 쉽게 설계할 수 있으며,
다양한 Maintenance Tool로 Vehicle 및 시스템의 기능을 진단하고 발생된 오류에 대해 빠르게 대처할 수 있습니다.
NDC Hardware는 다양한 환경에 적용이 가능하도록 높은 신뢰성과 강한 내구성을 갖추고 있습니다.
모든 구성품은 진동, 먼지, 습기 그리고 높은 온도 변화 등에 노출되어도 정상 동작될 수 있도록 설계되었습니다.
러셀 로보틱스는 고객의 요구 조건을 충족시키기 위해 NDC Solution으로 최적화된 서비스를 제공하고 있습니다.
시스템 운영 및 유지 보수에 필요한 기술 교육을 통해 높은 가동율로 시스템 운영 효율성을 제고시키며,
Application에 대한 접근성을 향상시켜 시스템 업그레이드에 필요한 제어 방안이 구현될 수 있도록 지원합니다.
러셀 로보틱스는 PLC Soultion으로 제어되는 다양한 Type의 AGV를 자체 개발하여 시장에 공급하고 있습니다.
고객이 선호하는 PLC Solution을 적용하여, 사용자가 쉽게 접근할 수 있고 유지 보수가 용이한 환경을 제공합니다.
PLC를 Vehicle Controller로 적용할 경우, Navigation Sensor의 입력 Data로 주행 기능을 제어하고 필요한 안전 기능과
이 · 적재 기능을 요구 사양에 준하여 구현시킬 수 있습니다.
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ACU 1000 Series는 러셀 로보틱스에서 자체 개발한 Soultion으로, Controller는 AGV의 주행 기능만을 제어합니다.
Magentic Tape과 같이 바닥에 설치된 지형 지물을 사용하여 경로를 유도하며, 모든 주행 Mode의 구현이 가능합니다.
정교한 이 · 적재 기능 및 기타 추가적인 기능이 요구 될 경우, 보조 Controller로 PLC를 사용할 수 있습니다.
통합된 기능의 Design Tool을 사용하여, 사용자 접근성이 용이한 설계 및 제어 환경을 제공합니다.
VEHICLE CONTROLLER
SPECIFICATION
- Floor based guidance
- Supports all vehicle types
- Supports all driving patterns
- Max. 48m/min speed
- ± 10mm stop tolerance
- Programmable laser bumper
- Manual control device
- Graphical operator interface
FEATURES
- 32-bit RISC processor
- Linux operating system
- RS - 232 · 422 · CANbus
- All OK relay
- SD card reader
- LED Indicators
- Protection for reverse polarity
- Protection for over voltage
DIFF 주행 Mode는 차상에 설치된 Drive Wheel의 속도 차에 의해 경로를 주행하는 방식으로, 회전 구간에서 Drive Wheel은
조향을 하지 않고 다른 속도로 주행하게 되며, 차체는 속도가 낮은 Drive Wheel 방향으로 회전하게 됩니다.
또한, Drive Wheel을 90도 회전시킨 후 속도 차 제어 방안을 적용하면 차체를 측면으로 주행 시킬 수 있습니다.
Diff 주행 Mode는 Quad Vehicle 또는 Multi-Wheeler등 차체에 Drive Unit이 2개 이상 설치되어야 적용 가능합니다
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시스템 상에서 제품 이송 작업 요청 시, AGV는 지정된
장소로부터 목적지로의 제품을 이송하는 일련의 작업
절차를 수행하게 됩니다.
이송 작업에 필요한 Data는 AGV 제어 시스템에 의해
생성되어 AGV에 전달되며, 이 과정을 정의하는 것이
시스템 설계 시 가장 우선적으로 고려해야 할 사항입니다.
일반적으로 아래 제시된 방법에 의해 제품 이송 작업이
자동으로 생성될 수 있게 시스템을 구성합니다.
A. Push-button or sensor
Station 주변에 버튼 또는 센서를 설치하고 네트워크에
연결하면, AGV 제어 시스템은 이들의 상태 값을 확인하여
이송 작업을 자동으로 생성할 수 있습니다.
B. Host System
MES, WMS 그리고 ERP와 같은 공정 관리 시스템으로터
직접 이송 작업에 필요한 Data를 네트워크 상의 정해진
프로토콜로 전송 받아 작업을 생성할 수 있습니다.
제품 이송 작업이 생성되면, AGV 제어 시스템은 해당 작업을 수행하기에 적합한 AGV에 이송 경로를 포함한 작업 정보를 전달합니다.
만약 시스템 내 여러 Type의 AGV가 운영된다면 이송 제품을 이 · 적재 할 수 있는 AGV에 작업이 할당되고,
모든 AGV가 다른 이송 작업에 종속되어 있는 경우, 해당 작업은 작업 대기 목록에 등록되게 됩니다.
여러 AGV가 작업 대기 상태일 경우에는, 제품 적재 Staiton에 가장 빠르게 접근할 수 있는 AGV에 작업을 할당합니다.
제품 이송 작업이 완료되면, AGV는 AGV 제어 시스템에 할당된 제품 이송 작업이 완료 되었음을 보고합니다.
필요한 경우 AGV 제어 시스템도 마찬가지로, 관련 정보를 상위 공정 관리 시스템에 보고합니다.
AGV 시스템은 운전 시간동안 이송 작업 생성부터 이송 작업 완료 보고까지 일련의 이송 관련 절차를 반복해서 수행하게 됩니다.
가끔씩 예상치 못한 조건으로 인해 제품 이송 작업이 비 정상적으로 종료되는 경우가 있습니다.
이와 같이 이송 절차 수행 중 발생될 수 있는 많은 예외 조건들에 대응할 수 있도록 AGV 제어 시스템을 설계해야 합니다.
예를 들어 이송 작업이 취소 되었을 경우, AGV 제어 시스템은 작업을 수행 중인 AGV에 작업 취소 명령을 내리고 진행 중인
작업 상태에 따라 적절한 조치를 취할 수 있게 제어해야 합니다.
시스템 운영 중 원활한 물류 흐름이 유지되고 병목 현상이 발생되지 않도록, Traffic 제어 방안을 Layout 설계 시 반영합니다.
기본적으로 AGV가 동시에 양 방향으로 교차 주행할 수 있도록 경로를 구성하지만, 교차로 및 공간적 제약으로 인해 교차 주행이
어려운 구간에서는 어떤 AGV에 주행 우선권을 부여하고, 대기시킬 것이지에 대한 통제가 필요합니다.
위와 같은 Traffic 제어는 AGV 제어 시스템의 주요 기능 중 하나입니다.
제품 이송 명령을 대기중인 AGV에 할당할 때,
AGV 제어 시스템은 이송 경로 정보를 함께 전달합니다.
Traffic 구간이 다른 AGV에 의해 점유되어 있을 경우,
우회할 수 있는 경로로 AGV를 유도합니다.
교차 구간에서 두 AGV가 서로 다른 방향으로 주행 중,
마주보게 되는 경우 DEADLOCK 상황이 발생됩니다.
DEADLOCK이 발생되지 않게 AGV 제어 시스템은
우회 경로를 활용하거나 교차 구간 진입 우선 순위를
부여하는 방식으로 AGV를 제어합니다.
Traffic 발생으로 인한 이송 지연 시간을 최소화하기 위해, Layout 설계 단계에서부터 Traffic 제어 방안을 반영해야 합니다.
아래는 교차로 등의 Traffic 구간에 적용되는 기본 제어 방안으로, 시스템 운전 조건 및 요구 사양에 준하여 수정되거나
필요한 항목을 추가할 수 있습니다. 시스템 내 다수의 AGV를 운영해야 하는 경우, 사전 시뮬레이션 작업을 통해 예상되는
Traffic 발생 빈도와 제어 방안에 대한 검토가 가능합니다.
- · Traffic 구간에 선 진입한 AGV에 주행 우선권을 부여합니다.
- · 이송 작업을 할당 받은 AGV에 주행 우선권을 부여합니다.
- · 이송 작업을 수행 중인 AGV에 주행 우선권을 부여합니다.
- · 이송 화물을 적재한 AGV에 주행 우선권을 부여합니다.
- · 이송 우선 순위가 높은 화물을 적재한 AGV에 주행 우선권을 부여합니다.
시스템 내에서의 주요 Data 흐름은 아래 제시된 Diagram을 참조합니다. 제어 시스템과 AGV는 무선, 주변 장치 및 상위 시스템과는
TCP/IP 소켓 통신 또는 정해진 통신 방식으로 데이터를 송 · 수신 합니다. 이송 작업 요청 시 , AGV 제어 시스템은 대기 중인 AGV에
작업을 할당하고 작업 진행 상태를 실시간으로 확인하며, 작업 결과를 상위 시스템에 보고합니다.
필요한 경우, AGV 시스템은 자동문, Lifter 또는 현장에 설치되어 있는 다른 주요 설비들과 직접 인터페이스 할 수 있습니다.
AGV 제어 시스템은 인터페이스 되는 장비 또는 공정 설비와 전용 네트워크로 연결되어 현재 동작 상태 값을 Digital 입력 값으로
확인하고 Digital 출력 값으로 현재 운전 조건에 준하여 필요한 제어를 실행합니다.
AGV 경로상에 설비가 설치되어 있는 경우, AGV 제어 시스템은 AGV가 설비 설치 지점을 통과할 수 있도록
해당 설비와 필요한 인터페이스를 진행합니다.
이 · 적재 작업을 수행하기 위해 Station 설치된 설비와의 인터페이스가 필요할 수 있습니다.
위와 같은 경우, AGV 제어 시스템은 AGV 운전 조건을 확인한 후, 단계별로 필요한 인터페이스를 진행합니다.
경우에 따라 이 · 적재 작업에 필요한 인터페이스를 AGV가 직접 수행할 수 있습니다.
AGV의 주행 경로 또는 이 · 적재 작업 반경에 근접하여 설치된 장비가 있을 경우, 충돌 방지를 위한 안전 관련
인터페이스가 필요합니다. AGV가 해당 장비에 접근하면, AGV 제어 시스템은 장비가 동작되지 않도록 요청합니다.
현장에는 AGV 제어 시스템뿐 아니라 물류 자동화 및 공정 자동화에 필요한 다른 제어 시스템이 설치될 수 있습니다.
필요한 경우, AGV 제어 시스템은 다양한 목적으로 타 시스템과 이송 작업 및 안전과 관련된 인터페이스를 진행합니다.
타 시스템과의 인터페이스 구현에 정해진 방안이 없으므로 설치 사양 및 네트워크 사양을 고려하여 가장 적합한 방안을 적용합니다.
기본적으로 적용되는 인터페이스 방안은 아래를 참조합니다.
데이터베이스로 인터페이스 하는 경우, 지정된 경로에 특정
Table을 생성하여 필요한 정보를 공유합니다.
일정 간격으로 DB Table을 확인하여 업데이트 된 공정 상태를
인지하고 이에 준하여 시스템 구성 요소들을 제어합니다.
데이터 베이스를 활용할 수 없는 경우 정해진 프로토콜에 따라
타 시스템에 메시지를 전송하는 방안을 적용할 수 있습니다.
일반적으로 메시지는 이벤트 발생 시, 또는 일정 간격으로
주요 공정 정보를 포함하여 상대편으로 전송됩니다.
Digital 입 · 출력으로 인터페이스 하는 방안도 적용 가능합니다.
각각의 제어 시스템을 별도의 I/O 장치에 연결하여 필요한 정보를
공유하므로 실시간으로 업데이트된 정보를 확인할 수 있습니다.